11月7日，地平线(Horizon Robotics)在2023广州车展上官宣即将上线新一代系列车载智能计算方案——征程®6，并对相关产品细节进行了集中阐述。

据了解，征程®6系列将于2024年4月正式发布，并于2024年第四季度完成首批量产车型交付。征程®6基于统一的BPU纳什计算架构而来，算力可达560 TOPS，是业界首款能够覆盖从低到高全阶智能驾驶需求的系列车载智能计算方案。通过介绍可知，地平线(Horizon Robotics)征程®6旗舰拥有高集成度、高算力、高效率、高处理能力、高接入能力以及高安全等六大产品制高点。征程®6旗舰实现了CPU、BPU、GPU、MCU“四芯合一”，以高集成度提升系统性价比，降低部署难度。其中，征程®6旗舰搭载的BPU纳什架构实现了软硬结合的极致优化，专为大参数Transformer而生，面向高阶智驾前沿算法赢得最佳计算效率。同时，在强大计算性能的加持下，单颗征程®6旗舰即可支持感知、规划决策、控制、座舱感知等全栈计算任务。

事实上，BPU纳什®已经是地平线(Horizon Robotics)的第四代BPU架构。第一代高斯架构于2016年推出，其可实现1080p@30fps，每帧检测200个目标，同时检测多达8类目标，支持目标识别;地平线第二代BPU架构为伯努利架构，于2017年推出，已被应用于征程®2芯片、征程®3芯片和旭日®2芯片、旭日®3芯片。伯努利架构能够更高效灵活地实现多类任务处理，对多类目标进行实时检测和精准识别，可应用于自动驾驶视觉感知、高精建图与定位，视觉ADAS和智能人机交互等智能驾驶场景;第三代BPU架构是贝叶斯架构，于2019年推出，被广泛应用于征程5®芯片。贝叶斯主要面向小batchsize降低延迟、DDR带宽节省和对先进算法优化，在Warping、Vector、Softmax优化等方面进行了增强，从而更好地支持LSTM、BEV、Transformer这样的前沿优秀算法，契合L2-L4级别自动驾驶场景，具备极高的能效比。

相较于前三代BPU架构，纳什架构规模更大，计算单元更加丰富，片上存储、规模包括架构都更加复杂，规模更大。尤其是它可在运行过程中关于功耗、性能等方面的监控系统，配合着这个系统运行时的调度，能够在保证系统稳定的条件下，获得更高的性能和更低的功耗。另外，BPU纳什独特设计三级存储架构，核间高效协同，极致优化大参数下的带宽瓶颈;具备多脉动立方加速引擎，灵活的引擎间数据流动实现高能效且低带宽占用;数据排布变换引擎，灵活支持Transformer细小算子;浮点向量加速单元，具有通用、灵活的特性，满足关键算子精度需求;紧耦合异构计算单元高效加速不同类型数据处理;核内、核间、片间高效灵活的多向数据流动，实现计算动态调度与灵活调优。而这也为地平线(Horizon Robotics)征程®6赋予了扎实的应用底座。

虽然地平线(Horizon Robotics)征程®6系列还未正式登陆市场，但已经引起了各方关注。据地平线(Horizon Robotics)方面的消息称，目前已确定多位量产意向合作伙伴，包括比亚迪、广汽集团、大众汽车集团旗下软件公司CARIAD、博世等汽车领域头部企业。并且，这个数字有望在未来持续增长。

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