近些年来，爬壁机器人在各个领域中得到广泛的应用和发展。它作为极限作业的一种自动机械装置，越来越受到人们的重视。目前爬壁机器人主要用于：核工业、建筑行业、消防部门、石化企业和造船业等。由于传统爬壁机器人具有很多的不足之处（如对壁面的材料和形状适应性不强，跨越障碍物的能力弱等），因此项目《势在“壁”行——针对铁磁性表面的曲面自适应爬壁机器人》应运而生。机器人采用足式移动机构，通过离散地面支撑，实现机器人精确稳定的直线移动；机器人高性能磁吸附装置配置三个方位自适应吸附单元，基于三点共面原理，可被动自适应作业表面曲率变化，同时采用电磁与永磁相结合的吸附形式，在确保机器人失电状态下在作业表面可靠吸附的同时，可通过调整电磁铁电流控制磁场强度，实现机器人运动过程中吸附装置的可靠吸附与灵活抬起。

孙奕/文        孙奕/摄

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