杜振峰，一名爱好非常广泛的大男孩，喜欢朗诵世界文豪的经典文学，喜欢有无限可能的代码世界，喜欢唐诗宋词的豪迈素雅，喜欢充满设计感的机械美学。

杜振峰现就读于河南应用技术职业学院信息工程学院计算机应用专业学生，任校学生会组织部副部长一职，他文武双全，积极进取，2021年获得由河南省高等学校图书情报工作委员会举办“青春心向党诵赞新时代”朗读大赛省赛二等奖，蓝桥杯省赛web前端二等奖等多项荣誉，立志成为一名全面发展的新时代大学生。

杜振峰在一次阅读资料的时候发现，盾构机是我们国家的国之重器，是我国的“争气机”，自此对这有着地下航母之称的盾构机产生了很大的兴趣。

自02年国家科技部将盾构技术研究列入“863” 划，到08年我国第一台盾构机诞生，再到20年在郑州成功下线的第1000台盾构机，我国不再被外国企业掐脖子，“洋盾构”时代早已经在我国一去不复返了，但他却了解到有一种工作是做盾构机刀具更换的工作，那是一个高危行业，杜振峰查阅资料发现，目前我们对于盾构机刀具更换的方式一直都是传统的人工，危险系数大并且耗费时间长效率低，他就开始考虑，有什么方法可以提高安全性，比如使用机械化设备代替人工，在多次给老师阐述想法，求教问题后， 在老师的介绍下，杜振峰和一群志同道合的朋友，共同研究：在空间狭小、障碍多、环境黑暗的盾构机土仓内，如何能让机械臂能够更加快捷、平稳、安全的更换刀具。在老师的帮助下团队不断钻研创新，通过长期对盾构换刀机器人路径规划、轨迹规划等关键技术的研究，拥有自己的一套理论。

首先，在对换刀环境和换刀机器人需求分析的基础上，提出了换刀机器人的作业方案和设计方案，并完成了换刀机器人的本体结构设计。其次，利用D-H参数法建立机器人的连杆坐标系，推导了机器人的运动学模型，实现了换刀机器人的位姿描述，并基于可视化仿真验证了所建运动学模型的准确性。第三，为了提高换刀机器人的操作过程中的避障能力，基于碰撞检测算法进行了换刀机器人避障路径规划算法研究，首次将C空间法和Dijkstra算法进行结合，并在仿真平台上验证了避障路径规划算法的有效性。最后，在关节空间采用五次多项式轨迹插值的方法进行换刀机器人轨迹规划的研究，并通过搭建虚拟样机验证了换刀机器人运动平稳、轨迹平滑。相比于常规刀具换刀系统作业时间由平均80min缩短至23min，填补了国内精准换刀的空白。目前智刀王项目依托河南应用技术职业学院机器人重点实验室，持续保持研发投入，与校外知名企业开展深度合作，研究盾构机智能换刀路径规划算法。

通过对智刀王项目的长期耕耘，一次次实践，从校园走向现场，从书本走向实践，克服了无数的难题，当团队亲眼看到盾构机破土而出的瞬间,当亲眼看到不需要人工去更换盾构机的刀片时，杜振峰感受到了比金钱、比荣誉更可贵的价值感，感受到了科技创新在祖国建设中的意义和价值。作为新时代的大学生，站在第二个百年的开局之年，杜振峰表示会努力奋斗，让自己在实现创新梦想的旅途中更加坚定与自信。

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责任编辑：kj005